Izogibanje oviram za AGV

Cilj projekta je bil razvoj sistema za kombinirano navigacijo za avtomatizirano vožnjo vozil AGV, ki omogoča izvedbo manevrov izogibanja statičnim oviram. Pri obstoječem sistemu vožnje vozila AGV s sledenjem magnetnemu traku namreč prihaja do situacij, ko se vozilo varnostno ustavi zaradi prisotnosti ovir na poti. Namen novega sistema je identifikacija ovire, ovrednotenje možnega manevra obvoza ovire ter izvedba le-tega. Sistem združuje več tipov senzorjev (predvsem varnostni laserski skener in sistem za izračun odometrije), s pomočjo katerih se zgradi posnetek okolice (zemljevid), ki se nato uporabi za načrtovanje in izvedbo manevra izogibanja oviri. Razvito rešitev se je integriralo v nadgrajeno platformo vozila AGV+Bella ter preizkusilo v večih testnih industrijskih okoljih.

Rešitev temelji na uporabi parametričnih trajektorij, sestavljenih iz posameznih Bezierjevih krivulj. Rezultat je predvidljiva trajektorija, ki posnema vožnjo človeških operaterjev.

V sklopu projekta sta bila razvita simulacijsko okolje in pilotna modelna naprava vozil AGV ter testnega okolja, ki vsebujeta vse ključne senzorske in aktuatorske analogije. V prvem sklopu razvoja algoritmov vodenja, gradnje zemljevida ter planiranja poti je simulacijsko okolje močno orodje, s katerim je možno preveriti različne situacije brez potrebe po fizičnih spremembah v prostoru ali vozilih. V nadaljevanju nam je modelna naprava omogočila testiranje razvitih algoritmov na fizičnem modelu realne naprave z izvajanjem nadzornega sistema na procesorskem sistemu, podobnem končni implementaciji.

Sodelujoči partnerji

• TPV
• Gorenje
• IKU
• University of Ljubljana (UL), Slovenia, Ljubljana

Področje

• Research: LIDAR, gradnja zemljevida, planiranje poti, računalniška obdelava signalov, ocenjevanje stanj
• Application: LIDAR, gradnja zemljevida, planiranje poti, računalniška obdelava signalov, ocenjevanje stanj