Cilji predmeta je predstaviti avtonomne mobilne sisteme, podati koncept agenta in večagentnih sistemov, primere ter njihovo načrtovanje, podati metode za modeliranje, analizo in vodenje mobilnih sistemov, prikaz uporabne senzorike in načinov obdelave informacij, prikazati probleme in pristope za navigacijo, lokalizacijo in kartiranje mobilnih sistemov, predstaviti nekatera programska okolja in njihovo uporabnost v podporo obravnavani tematiki.
- koda predmeta: 64272
- študij: magistrski, 2. stopnja
- nosilec: izr. prof. dr. Gregor Klančar
- pregled avtonomnih mobilnih sistemov in definicija pojma agent, obravnava teh sistemov glede na lastnosti kot so: avtonomija, mobilnosti, načini delovanja agentov, strukture sistemov, pogonski mehanizem, cilji, zaznavanje in interakcije z zunanjim svetom in področja uporabe, arhitektura agentov in primeri načrtovanja,
- večagentni sistemi (Multi-Agent Systems) kot podpodročje umetne inteligence, predstavitev principov za gradnjo kompleksnih sistemov s pomočjo osnovnih entitet – agentov, možna področja uporabe, delitve glede na različne lastnosti in zmožnosti ter prednosti in slabosti uporabe takih sistemov,
- modeliranje kinematike, omejitev gibanja in dinamičnih lastnosti mobilnih sistemov, prikaz na praktičnih primerih mobilnih sistemov,
- različni pristopi vodenja mobilnih sistemov, metode planiranja poti in izogibanja ovir, vodenje po poziciji, orientaciji, v želeno lego po poti ali trajektoriji, metode planiranja gibanja, optimalne poti v znanem okolju,
- uporabna senzorika v avtonomnih mobilnih sistemih za namen vodenja in navigacije, osnovni principi delovanja senzorjev in namen njihove uporabe, osnovne metode integracije informacij več senzorjev kot so Kalmanov filter Filter delcev in podobni,
- navigacija, gradnja zemljevida neznanega okolja, lokalizacija na osnovi informacij senzorjev in znanega zemljevida okolja, simultana lokalizacija in gradnja zemljevida, prikaz različnih pristopov z nazornimi demonstracijskimi primeri.
Osnovni namen predmeta je študentu predstaviti avtonomne mobilne sisteme, podati koncept agenta in večagentnih sistemov, primeri ter njihovo načrtovanje, podati metode za modeliranje, analizo in vodenje mobilnih sistemov, prikazati uporabne senzorike in načinov obdelave informacij, prikazati probleme in pristope za navigacijo, lokalizacijo in kartiranje mobilnih sistemov, predstaviti nekatera programska okolja in njihovo uporabnost v podporo obravnavani tematiki.
Predvideni rezultati po uspešno opravljenem predmetu so:
- znanje in razumevanje: osnovna znanja iz področja avtonomnih mobilnih sistemov in večagentnih sistemov,
- uporaba: znanja bodo pridobljena in demonstrirana ob številnih primerih, kar poudari uporabnostno komponento,
- refleksija: praktični primeri bodo ilustrirali teoretična izvajanja,
- prenosljive spretnosti: znanja bodo uporabna na številnih področjih, demonstrirana z didaktičnimi napravami in programskimi orodji.
- predavanja,
- laboratorijske vaje.
Obvezno
- Klančar, G., Zdešar, A., Blažič, S., Škrjanc, I., Wheeled mobile robotics : from fundamentals towards autonomous systems. Oxford; Cambridge (MA): Butterworth-Heinemann, cop. 2017. IX, 491 str., ilustr. ISBN 978-0-12-804204-5., 2017.
Dodatno
- Dudek, G., Jenkin, M., Computational Principles of Mobile Robotics, Cambridge University Press, New York, 2010.
- Choset, H., Lynch, K. M., Hutchinson, S., Kantor, G. A., Burgard, W., Kavraki, L. E., Thrun, S., Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations (Intelligent Robotics and Autonomous Agents series), MIT Press, Cambridge, 2005.
- Thrun, S., Burgard, W., Fox, D., Probabilistic Robotics (Intelligent Robotics and Autonomous Agents series), MIT Press, Cambridge, 2006.
- Wooldridge, M., An Introduction to MultiAgent Systems, Second Edition, John Wiley & Sons, Chichester, England, 2009.